六維力傳感器的力信號(hào)測量原理如下：

六維力傳感器的關(guān)鍵組成部分有彈性體，應(yīng)變片、外殼、線纜四個(gè)部分，彈性體是六維力傳感器的受力單元，可以同時(shí)接收到Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz三個(gè)方向的力值和三個(gè)軸向力矩，彈性體設(shè)計(jì)的好壞直接影響到傳感器的性能，包括線性、串?dāng)_、響應(yīng)頻率、重復(fù)性等重要指標(biāo)。彈性體受力后會(huì)產(chǎn)生形變，通過膠水粘貼在彈性體應(yīng)變梁上的應(yīng)變片跟著產(chǎn)生形變，應(yīng)變片形變后電阻發(fā)生變化，工程師通過線纜連接到應(yīng)變片上來測量應(yīng)變片阻值的變化，再通過電信號(hào)到力值的轉(zhuǎn)換計(jì)算，即可得出力值的變化。外殼主要起防護(hù)作用，防止液體、灰塵等對傳感器的測量產(chǎn)生影響。

傳感器通過采集模塊直接輸出數(shù)字信號(hào)，可以在上位機(jī)軟件里直觀的觀察力值變化的數(shù)值或者曲線。隨著六維力傳感器的技術(shù)進(jìn)步，在高校、研究所、實(shí)驗(yàn)室、以及工業(yè)機(jī)器人等領(lǐng)域都占據(jù)了越來越重要的地位。而傳感器量程范圍的擴(kuò)大，通訊方式越來越多，都增加了產(chǎn)品選型的多樣性，使得產(chǎn)品應(yīng)用范圍得到進(jìn)一步的擴(kuò)大。

六維力傳感器又稱六軸力傳感器、六分量力傳感器、六向力傳感器等。

六維力傳感器能夠同時(shí)測量Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz三個(gè)方向的力值和三個(gè)軸向力矩，是一種高技術(shù)含量的傳感器，是工信部十四五機(jī)器人智能制造產(chǎn)業(yè)規(guī)劃中關(guān)鍵基礎(chǔ)提升的關(guān)鍵零部件，它的基礎(chǔ)原理是通過敏感元器件受力后電信號(hào)的變化來計(jì)算出力值變化。

按應(yīng)變原理分類，有金屬電阻應(yīng)變、硅應(yīng)變、半導(dǎo)體應(yīng)變、電容式應(yīng)變、光學(xué)應(yīng)變、電感式有、壓電式等，目前業(yè)內(nèi)應(yīng)用廣泛的式電阻應(yīng)變式。

除了應(yīng)變原理之外，重要的是要根據(jù)應(yīng)變原理的不同，設(shè)計(jì)合適的彈性體。